O kitesurf, como é praticado hoje, surgiu através de dois irmãos franceses: Bruno e Dominique Legaignoix. Experientes em velejar e no surf, os irmãos criaram o esporte em 1984 com uma pipa que possuía câmaras de ar. 


Entre 1985 e 1986 os irmãos Legaignoix patentearam a invenção e participaram de diversos eventos internacionais que incluíam velocidade e esquis aquáticos. No ano de 1993 as pipas começam a ser comercializadas. 


Há registros sobre o assunto que dizem que a prática do esporte antecede o invento dos irmãos Legaignoix. As pipas teriam surgido na China, por volta de dois mil anos atrás, com a finalidade de facilitar a navegação de barcos e o transporte de materiais pesados de construção. 


Domina Jalbert, dos Estados Unidos, criou em 1964, a primeira pipa inflada de ar. Já na década de 70, iniciu o uso das pipas em pára-quedas para puxá-los sobre esquis aquáticos.